Ke hoʻomaka nei ʻoe i kahi papahana hoihoi – inā paha e kūkulu ana i kahi mīkini CNC papapihi pololei a hewa ʻole a i ʻole ka lima robotic e neʻe mālie ana – ʻo ke koho ʻana i nā ʻāpana mana koʻikoʻi ke kī pinepine i ka holomua. Ma waena o nā ʻāpana hoʻokō he nui, ua lilo nā mīkini micro stepper i koho maikaʻi loa no nā mea hana, ʻenekinia, a me nā mea hana ma muli o kā lākou kaohi open-loop pololei, ka paʻa ʻana o ka torque maikaʻi loa, a me ke kumu kūʻai haʻahaʻa.
Eia nō naʻe, i mua o nā ʻano hiʻohiʻona like ʻole a me nā ʻāpana paʻakikī, pehea e koho ai i ka mīkini stepper micro kūpono loa no kāu robot a i ʻole mīkini CNC? ʻO ke koho ʻana i ka koho hewa ke hopena i ka pololei ʻole, lawa ʻole ka mana, a i ʻole ka hāʻule ʻana o ka papahana. E lilo ana kēia alakaʻi i kāu papa kuhikuhi koho hope loa, e alakaʻi iā ʻoe i kēlā me kēia ʻanuʻu e wehewehe i nā kumu nui a hoʻoholo i nā hoʻoholo naʻauao.
KaʻAnuʻu Hana 1: Hoʻomaopopo i nā koi koʻikoʻi - ka ʻokoʻa koʻikoʻi ma waena o nā robots a me CNC
Ma mua o ka nānā ʻana i nā ʻāpana, pono ʻoe e wehewehe i nā koi koʻikoʻi o kāu hiʻohiʻona noi no ka kaʻa.
Nā papahana lopako (e like me nā lima robotic, nā lopako kelepona):
Nā koi kumu: pane ikaika, kaumaha, nui, a me ka pono. Pono nā hui o nā robots i ka hoʻomaka pinepine ʻana, ka wikiwiki hoʻololi, a me ka hoʻololi ʻana i ke kuhikuhi, a ʻo ke kaumaha o ke kaʻa e pili pono i ka ukana holoʻokoʻa a me ka hoʻohana mana.
Nā hōʻailona koʻikoʻi: E noʻonoʻo hou aku i ka pihi māmā o ka torque (ʻoi aku ka nui o ka torque māmā a me ke kiʻekiʻe) a me ka ratio mana i ke kaumaha.
ʻO nā mea hana mīkini CNC (e like me nā mīkini engraving 3-axis, nā mīkini ʻoki laser):
Nā koi koʻikoʻi: ka hoʻopaʻa ʻana, ka maʻalahi, ka mālama ʻana i ka torque, a me ka pololei. Pono nā mea mīkini CNC e lanakila i ke kū'ē nui i ka wā o ka ʻoki ʻana a i ʻole ke kahakaha ʻana, mālama i ka neʻe maʻemaʻe e pale aku i ka haʻalulu, a me ke kūlana pololei.
Nā hōʻailona koʻikoʻi: E noʻonoʻo nui i ka mālama ʻana i ka torque ma nā māmā haʻahaʻa, ka hoʻonā micro step e hōʻemi i ka haʻalulu, a me ka rigidity kaʻa.
ʻO ka hoʻomaopopo ʻana i kēia ʻokoʻa kumu ke kumu no nā hoʻoholo koho a pau.
KaʻAnuʻu Hana 2: Ka wehewehe ʻana i nā ʻāpana koʻikoʻi ʻelima o Micro stepper Motors
Eia nā ʻāpana kumu ʻelima āu e hoʻolohe ai i ka manual data.
1. Ka nui a me ka torque - ka pōhaku kihi o ka ikaika
Nui (helu kumu mīkini): hōʻike maʻamau i nā millimeters (e like me NEMA 11, 17, 23). ʻO ka maʻamau NEMA e wehewehe i nā ana hoʻokomo o nā kaʻa, ʻaʻole kā lākou hana. ʻO NEMA 17 ka nui kaulana loa no nā robots desktop a me CNC, e loaʻa ana kahi kaulike maikaʻi ma waena o ka nui a me ka torque. ʻO ka NEMA liʻiliʻi 11/14 kūpono no nā hui robot ukana māmā; ʻO ka NEMA 23 nui ka mea kūpono no nā mīkini mīkini CNC nui.
E mālama i ka torque: ʻO ka ʻāpana he N · cm a i ʻole Oz · in. ʻO kēia ka ʻoi loa i hiki i ke kaʻa ke hana i ka wā e hoʻohana ʻia ana akā ʻaʻole e hoʻololi. ʻO kēia ka hōʻailona koʻikoʻi no ke ana ʻana i ka ikaika o kahi kaʻa. No nā mea hana mīkini CNC, pono ʻoe i ka hoʻopaʻa ʻana i ka torque e pale aku i ka ʻoki ʻana; No nā robots, pono e helu i ka torque kiʻekiʻe e pono ai no nā hui.
Pehea e koho ai i ka torque e pono ai?
No nā mea hana mīkini CNC, ʻo ke kānāwai koʻikoʻi o ke koʻokoʻo ʻo ia ka torque e hiki ke hāʻawi ma kahi o 20-30N (ma kahi o 2-3 kilokani) koi axial thrust. Pono e hoʻololi i kēia ma o ke alakaʻi a me ka pono o ka wili. No nā robots, koi ʻia nā helu hoʻoikaika paʻakikī e pili ana i ka lōʻihi o ka lima, ke kaumaha kaumaha, a me ka wikiwiki. E ʻoluʻolu e waiho i kahi palena torque o 30% -50% no ka hoʻokō ʻana i nā mea maopopo ʻole e like me ka friction a me ka inertia.
2.ʻO ke kihi ʻanuʻu a me ka pololei - ka ʻuhane o ka ʻanuʻu
ʻO ke kihi ʻanuʻu: e like me 1.8 ° a i ʻole 0.9 °. He 1.8 ° kaʻa kaʻa i hoʻokahi manawa i kēlā me kēia 200 kapuaʻi, aʻo ka 0.9 ° kaʻa e pono ai he 400 mau ʻanuʻu. ʻO ka liʻiliʻi o ka ʻanuʻu ʻanuʻu, ʻoi aku ka kiʻekiʻe o ka pololei maoli o ke kaʻa. ʻOi aku ka maʻalahi o ke kaʻa 0.9 ° i ka holo ʻana i nā māmā haʻahaʻa.
3. ʻO kēia a me ka Voltage - Hoʻohālikelike i nā Keaukaha
ʻO ka pae o kēia manawa: ʻO ka ʻāpana ʻo Ampere (A). ʻO kēia ka helu kiʻekiʻe loa e hiki ai i kēlā me kēia ʻāpana wili o ke kaʻa ke kūpaʻa. Hoʻoholo pololei kēia ʻāpana i ke kaʻa āu e koho ai. Pono e hoʻohālikelike ʻia ka mana o ka mea hoʻokele i kēia manawa me ke kaʻa.
Voltage: Ua helu pinepine ʻia nā kaʻa no kā lākou volta helu, akā ʻoi aku ka kiʻekiʻe o ka volta hana maoli ma mua o kēia (i hoʻoholo ʻia e ka mea hoʻokele). ʻO ka uila kiʻekiʻe e kōkua i ka hoʻomaikaʻi ʻana i ka hana kiʻekiʻe o ka mīkini.
4. Inductance a me ka hana kiʻekiʻe-wikiwiki - nā mea koʻikoʻi i maʻalahi ke nānā ʻole ʻia
ʻO ka inductance kahi mea nui e pili ana i ka torque kiʻekiʻe o kahi kaʻa. Hiki i nā motika inductance haʻahaʻa ke hoʻokumu i kēia manawa me ka wikiwiki, e hopena i ka hana maikaʻi ma nā wikiwiki kiʻekiʻe. Inā pono e hoʻololi koke nā hui o kāu lopako, a inā makemake kāu mīkini CNC e hoʻonui i ka helu hānai, pono ʻoe e koho mua i nā kumu hoʻohālike me ka inductance haʻahaʻa.
5. ʻAno shaft a me ke ʻano laina puka - nā kikoʻī o ka pili mechanical
Nā ʻano lāʻau: axis optical, pahu paʻa paʻa hoʻokahi, lāʻau paʻa pālua, ʻauamo ʻau. ʻO ka ʻoki ʻana i ke ʻano D (hoʻokahi papa pālahalaha) ka mea maʻamau a hiki ke pale pono i ka hui ʻana mai ka paheʻe.
Ke ala puka: puka pololei a i ʻole plug-in. ʻO ke ala plug-in (e like me 4-pin a i ʻole 6-pin aviation poʻo) maʻalahi no ka hoʻonohonoho ʻana a me ka mālama ʻana, a he koho ʻoi aku ka ʻoihana.
KaʻAnuʻu Hana 3: He hoa waiwai nui - pehea e koho ai i ka mea hoʻokele kaʻa stepper
ʻAʻole hiki i ke kaʻa ponoʻī ke hana a pono e hui pū ʻia me kahi mea hoʻokele kaʻa stepper. Hoʻoholo pololei ka maikaʻi o ka mea hoʻokele i ka hana hope o ka ʻōnaehana.
Microstep: E hoʻokaʻawale i kahi ʻanuʻu holoʻokoʻa i nā microsteps he nui (e like me 16, 32, 256 microsteps). ʻO ka hana nui o ka micro stepping ʻo ia ka hana ʻana i ka neʻe ʻana o ka kaʻa me ka maʻalahi, e hōʻemi nui i ka haʻalulu a me ka walaʻau, he mea koʻikoʻi ia no ka maikaʻi o ka ʻili o nā mīkini mīkini CNC.
Ka mana o kēia manawa: Loaʻa i nā mea hoʻokele maikaʻi ka hana hapalua o kēia manawa. E ho'ēmi 'akomi i kēia manawa ke kū ka motika, e ho'ēmi ana i ka hana wela a me ka ikehu.
Nā pahu hoʻokele maʻamau/module:
pae komo: A4988- Ke kumu kūʻai haʻahaʻa, kūpono no nā papahana robot maʻalahi.
Koho nui: TMC2208/TMC2209- Kākoʻo i ka hoʻokele leo ʻole (StealthShop mode), holo mālie loa, he koho maikaʻi loa ia no nā mea mīkini mīkini CNC, a hāʻawi i nā hana hoʻomalu holomua.
Hana kiʻekiʻe: DRV8825/TB6600- hāʻawi i ke kākoʻo kiʻekiʻe o kēia manawa a me ke kākoʻo uila, kūpono no nā noi e koi ana i ka torque nui aʻe.
E hoʻomanaʻo: hiki i ka mea hoʻokele maikaʻi ke hoʻonui i ka hiki o ke kaʻa.
KaʻAnuʻu Hana 4: Ke Kaʻina Koho Maʻamau a me nā Manaʻo kuhihewa maʻamau
ʻEhā ʻanuʻu ʻano koho:
E wehewehe i ka ukana: E wehewehe pono i ke kaumaha kiʻekiʻe, ka wikiwiki e pono ai, a me ka wikiwiki e pono ai kāu mīkini e neʻe.
E helu i ka torque: E hoʻohana i ka torque calculator a i ʻole mechanical formula e koho i ka torque i koi ʻia.
Ke koho mua o nā kaʻa: E koho i 2-3 mau kumu hoʻohālike e pili ana i ka torque a me ka nui o nā koi, a e hoʻohālikelike i ko lākou mau pihi māmā.
mea hoʻokele hoʻokūkū: E koho i ka module hoʻokele kūpono a me ka lako mana e pili ana i ke kaʻina o kēia manawa o ka kaʻa a me nā hana i koi ʻia (e like me ka mute, subdivision kiʻekiʻe).
ʻO nā manaʻo kuhihewa maʻamau (Ke pale ʻana i nā alakaʻi lua):
Kuhihewa 1: ʻO ka nui o ka torque, ʻoi aku ka maikaʻi. ʻO ka nui o ka torque, ʻo ia hoʻi nā kaʻa kaʻa nui, ke kaumaha kaumaha, a me ka hoʻohana ʻana i ka mana kiʻekiʻe, ʻo ia ka mea e pōʻino ai i nā hui robot.
Kuhihewa 2:E nānā wale i ka mālama ʻana i ka torque a me ka haʻalele ʻole i ka torque kiʻekiʻe. He kiʻekiʻe kiʻekiʻe ka motika ma nā haʻahaʻa haʻahaʻa, akā i ka piʻi ʻana o ka wikiwiki, e emi ana ka torque. E nānā pono i ka pakuhi kahakii māmā.
Kuhihewa 3: ʻAʻole lawa ka mana. ʻO ka lako mana ke kumu ikehu o ka ʻōnaehana. ʻAʻole hiki i kahi lako mana nāwaliwali ke hoʻokele i ke kaʻa e hana i kona hiki piha. ʻO ka mana o ka mana o ka mana ma ka liʻiliʻi o ka waena waena o ka volta helu o ka mea hoʻokele, a ʻoi aku ka nui o ka mana o kēia manawa ma mua o 60% o ka huina o nā au o nā kaʻa.
KaʻAnuʻu Hana 5: Noʻonoʻo Kiʻekiʻe - I ka manawa hea mākou e noʻonoʻo ai i nā ʻōnaehana Loop Paʻa?
Hoʻomalu ʻia nā kaʻa stepper kuʻuna, a inā ʻoi aku ka nui o ka ukana a hiki ke "nalo i ka ʻanuʻu", ʻaʻole hiki i ka mea hoʻokele ke ʻike iā ia. He hewa make kēia no nā noi e koi ana i ka hilinaʻi 100%, e like me ka mīkini ʻoihana CNC machining.
Hoʻohui ka motika stepper pani pani i kahi encoder ma ka hope o ke kaʻa, hiki ke nānā i ke kūlana i ka manawa maoli a hoʻoponopono i nā hewa. Hoʻohui ia i nā pono o ka torque kiʻekiʻe no nā kaʻa stepper a me ka hilinaʻi no nā kaʻa servo. Inā kāu papahana:
ʻAʻole ʻae ʻia ka pilikia o ka hoʻokaʻawale ʻana.
Pono e hoʻohana piha i ka hana kiʻekiʻe loa o ke kaʻa (hiki i ka loop loop ke hāʻawi i nā wikiwiki kiʻekiʻe).
Hoʻohana ʻia ia no nā huahana ʻoihana.
No laila, ʻoi aku ka maikaʻi o ka hoʻokomo ʻana i kahi ʻōnaehana stepper pani pani.
Ka hopena
ʻO ke koho ʻana i ka mīkini stepper micro kūpono no kāu robot a i ʻole mīkini CNC he ʻenehana ʻōnaehana e pono ai ka noʻonoʻo piha ʻana i nā ʻano mechanical, uila, a me ka mana. ʻAʻohe kaʻa 'maikaʻi', ʻo ke kaʻa 'kūpono loa' wale nō.
No ka hōʻuluʻulu ʻana i nā kumu nui, e hoʻomaka ana mai ke ʻano noiʻi, hana mua nā robots i ka hana ikaika a me ke kaumaha, ʻoiai nā mea mīkini CNC e hoʻokumu i ka static torque a me ka paʻa. E hoʻopaʻa paʻa i nā ʻāpana koʻikoʻi o ka torque, ka manawa, a me ka inductance, a hoʻolako iā ia me kahi mea hoʻokele maikaʻi a lawa ka mana. Ma o ke alakaʻi ʻana i kēia ʻatikala, manaʻolana wau e hiki iā ʻoe ke hana me ka hilinaʻi i ke koho kūpono loa no kāu papahana nui e hiki mai ana, e hōʻoia i ka holo pololei ʻana o kāu mau hana, ikaika, a hilinaʻi.
Ka manawa hoʻouna: Sep-25-2025