He mea koʻikoʻi ka mana o ka moto ma ka3D mīkini paʻi, pili kona pololei i ka hopena paʻi 3D maikaʻi a maikaʻi ʻole paha, ma ke ʻano he paʻi 3D ma ka hoʻohana ʻana i ka mīkini stepper.
No laila aia kekahi mau mea paʻi 3D e hoʻohana ana i nā motika servo? He mea weliweli a pololei, akā no ke aha e hoʻohana ʻole ai ia ma nā mea paʻi 3D maʻamau?
Hoʻokahi drawback: he pipiʻi loa! Ke hoʻohālikelike ʻia me nā mea paʻi 3D maʻamau ʻaʻole pono ia. Inā ʻoi aku ka maikaʻi o nā mea paʻi ʻoihana ʻoi aku ka like, hiki ke hoʻomaikaʻi iki i ka pololei.
Maanei e lawe mākou i kēia mau kaʻa ʻelua, kahi kikoʻī hoʻohālikelike kikoʻī e ʻike ai i ka ʻokoʻa.
Nā wehewehe like ʻole.
kaʻaʻa stepperHe mea hoʻoneʻe ʻokoʻa, ʻokoʻa ia mai ka AC maʻamau aNā motika DC, nā kaʻa maʻamau i ka uila e hoʻohuli, akā ʻaʻole ʻo stepper motor, ʻo ka stepper motor ka loaʻa ʻana o kahi kauoha e hana i kahi ʻanuʻu.
ʻO ka mīkini Servo ka mīkini e hoʻomalu i ka hana o nā ʻāpana mechanical i ka ʻōnaehana servo, hiki ke hana i ka wikiwiki o ka mana, ka pololei o ke kūlana, a hiki ke hoʻololi i ka hōʻailona voltage i torque a me ka wikiwiki e hoʻokele i ka mea mana.
ʻOiai ua like nā mea ʻelua i ke ʻano hoʻomalu (ke kaula pulse a me ka hōʻailona kuhikuhi), aia nā ʻokoʻa nui i ka hoʻohana ʻana i ka hana a me nā manawa noi. I kēia manawa kahi hoʻohālikelike o ka hoʻohana ʻana i nā hana ʻelua.
He ʻokoʻa ka pololei o ka mana.
Māhele ʻeluaʻenekini stepper hybridʻO ke kihi ʻanuʻu maʻamau, 1.8 °, 0.9 °
ʻO ka pololei o ka mana o kahi kaʻa AC servo e hōʻoiaʻiʻo ʻia e ka rotary encoder ma ka hope o ka pahu kaʻa. No kahi kaʻa AC servo kikohoʻe piha ʻo Panasonic, no ka laʻana, no kahi kaʻa me kahi encoder laina 2500 maʻamau, ʻo 360°/10000=0.036° ka like o ka pulse ma muli o ka ʻenehana ʻehā ʻehā i hoʻohana ʻia i loko o ke kaʻa.
No ke kaʻa me ka 17-bit encoder, loaʻa i ka drive ka 217=131072 pulses no ka neʻe ʻana o ke kaʻa, ʻo ia hoʻi, ʻo kona pulse like he 360°/131072=9.89 kekona, ʻo ia ka 1/655 o ka pulse e like me ka stepper motor me kahi kihi ʻanuʻu o 1.8°.
Nā hiʻohiʻona haʻahaʻa haʻahaʻa like ʻole.
E ʻike ʻia ke ʻano haʻahaʻa haʻahaʻa haʻahaʻa haʻahaʻa haʻahaʻa. ʻO ke alapine vibration e pili ana i ke kūlana haʻahaʻa a me ka hana o ke kaʻa, a manaʻo ʻia ʻo ia ka hapalua o ka alapine hoʻomaka ʻole o ke kaʻa.
ʻO kēia hiʻohiʻona haʻahaʻa haʻahaʻa haʻahaʻa i hoʻoholo ʻia e ke kumu hana o ka kaʻa stepper e hōʻino loa i ka hana maʻamau o ka mīkini. Ke hana nā kaʻa stepper i nā māmā haʻahaʻa, pono e hoʻohana ʻia ka ʻenehana damping e lanakila ai i ke ʻano haʻahaʻa haʻahaʻa haʻahaʻa haʻahaʻa, e like me ka hoʻohui ʻana i nā dampers i ke kaʻa, a i ʻole ka hoʻohana ʻana i ka ʻenehana subdivision ma ke kaʻa.
Holo mālie ke kaʻa AC servo a ʻaʻole haʻalulu ʻoiai me ka wikiwiki haʻahaʻa. Loaʻa i ka ʻōnaehana AC servo ka hana resonance suppression, hiki ke uhi i ka nele o ka rigidity o ka mīkini, a aia ka ʻōnaehana i ka hana hoʻonā kūloko kūloko, hiki ke ʻike i ka wahi resonance o ka mīkini a hoʻomaʻamaʻa i ka hoʻoponopono ʻōnaehana.
Hana hana like ʻole.
ʻO ka mana kaʻa Stepper ka mana wehe-loop, ʻoi aku ka kiʻekiʻe o ka hoʻomaka ʻana a i ʻole ka nui o ka ukana i ke ʻano o ka nalo ʻana a i ʻole ke kāohi ʻana, kiʻekiʻe loa ka wikiwiki i ka wā e hoʻomaha ai ke overshoot, no laila e hōʻoia i ka pololei o ka mana, pono e hoʻoponopono i ka pilikia o ka wikiwiki a i lalo.
ʻO AC servo drive system no ka hoʻopaʻa ʻana i ka loop loop, hiki i ka mea hoʻokele ke hoʻohālikelike pololei i ka hōʻailona manaʻo encoder motor, ka haku o loko o ka loop position a me ka loop loop, ma ke ʻano maʻamau ʻaʻole e ʻike ʻia ka nalo ʻana o ka stepper motor o ka pae a i ʻole overshoot, ʻoi aku ka hilinaʻi o ka hana.
I ka hōʻuluʻulu ʻana, ʻoi aku ka maikaʻi o ka ʻōnaehana AC servo ma nā ʻano he nui o ka hana ma mua o ka mīkini stepper. Akā i kekahi mau manawa liʻiliʻi e hoʻohana pinepine ai i ka mīkini stepper e hana i ka mīkini hoʻokō. ʻO ka mea paʻi kiʻi 3D kahi manawa koi ʻole, a ʻoi aku ka pipiʻi o ka mīkini servo, no laila ke koho maʻamau o ka kaʻa stepper.
Ka manawa hoʻouna: Feb-05-2023