Pehea e lohi ai ka hoʻokele ʻana o nā motika stepper?

Nā mīkini stepperhe mau mea hana electromechanical e hoʻololi pololei i nā impulses uila i ka neʻe mechanical. Ma ka kaohi ʻana i ke kaʻina, ka alapine (frequency) a me ka helu o nā impulses uila i hoʻopili ʻia i nā coils motika, hiki ke kaohi ʻia nā motika stepper no ka hoʻokele, ka wikiwiki a me ke kihi o ka wili. Me ke kōkua ʻole o kahi ʻōnaehana hoʻomalu manaʻo pani me ka ʻike kūlana, hiki ke hoʻokō ʻia ke kūlana pololei a me ka kaohi wikiwiki ma ka hoʻohana ʻana i kahi ʻōnaehana hoʻomalu loop wehe maʻalahi a haʻahaʻa ke kumukūʻai e pili ana i kahi motika stepper a me kāna mea hoʻokele e hele pū ana.

ʻO ka mīkini hehi ma ke ʻano he mea hoʻokō, ʻo ia kekahi o nā huahana koʻikoʻi o ka mechatronics, i hoʻohana nui ʻia i nā ʻōnaehana hoʻokele automation like ʻole. Me ka hoʻomohala ʻana o ka ʻenehana microelectronics a me ka ʻenehana hana precision, ke piʻi nei ke koi no nā mīkini stepper i kēlā me kēia lā, a me nā mīkini stepper a me ka mīkini hoʻoili kia i hui pū ʻia me nā pahu pahu, aia pū kekahi i nā hiʻohiʻona noi hou aʻe e ʻike ai, i kēia lā a me nā mea āpau e hoʻomaopopo i kēia ʻano mīkini hoʻoili pahu pahu.

Pehea e hoʻolohi aimīkini stepper?

Ma ke ʻano he mīkini hoʻokele maʻamau a hoʻohana nui ʻia, hoʻohana pinepine ʻia nā mīkini stepper me nā lako deceleration e hoʻokō i ka hopena hoʻoili kūpono; a ʻo nā lako deceleration maʻamau a me nā ʻano hana no ka mīkini stepper e like me nā pahu pahu deceleration, encoders, controllers, pulse signals a pēlā aku.

Hoʻēmi ʻia ka wikiwiki o ka mīkini stepper, ma muli o ka hoʻololi ʻana o ka hōʻailona pulse i ka hoʻokomo ʻana. Ma ke kumumanaʻo, hāʻawi i ka mea hoʻokele i kahi pulse, kamīkini stepperhoʻohuli i kahi kihi ʻanuʻu (i māhele ʻia no kahi kihi ʻanuʻu i māhele ʻia). I ka hana maoli, inā loli koke ka hōʻailona pulse, ʻo ka motika stepper, ma muli o ka hopena damping o ka ikaika electromotive hoʻohuli kūloko, ʻaʻole hiki i ka hopena magnetic ma waena o ka rotor a me ka stator ke hahai i nā loli i ka hōʻailona uila, kahi e alakaʻi ai i ka pale ʻana a me ka nalowale ʻanuʻu.

Hoʻemi ʻana o ka pahu pahu hoʻemi: ka mīkini stepper i lako pū me kahi pahu pahu hoʻemi i hoʻohana pū ʻia, ka wikiwiki kiʻekiʻe o ka puka mīkini stepper, ka wikiwiki torque haʻahaʻa, pili i ka pahu pahu hoʻemi, ka pahu pahu hoʻemi kūloko o ka hoʻoili ʻana i ka mesh mesh i hoʻokumu ʻia e ka ratio hoʻemi, ka hoʻopuka ʻana o ka mīkini stepper o ka hoʻemi wikiwiki kiʻekiʻe, a hoʻonui i ka torque hoʻoili, e hoʻokō i ka hopena hoʻoili kūpono; pili ka hopena deceleration i ka ratio hoʻemi pahu pahu, ʻoi aku ka nui o ka ratio hoʻemi, ʻoi aku ka liʻiliʻi o ka wikiwiki o ka hoʻopuka, a me ka hope. Pili ka hopena o ka deceleration i ka ratio hoʻemi pahu pahu, ʻoi aku ka nui o ka ratio hoʻemi, ʻoi aku ka liʻiliʻi o ka wikiwiki o ka hoʻopuka a me ka hope.

ʻO ka wikiwiki o ka hoʻokele exponential curve: exponential curve, ma ka papahana polokalamu, ʻo ka helu mua ʻana o ka manawa mau i mālama ʻia i loko o ka hoʻomanaʻo kamepiula, e kuhikuhi ana i ke koho. ʻO ka maʻamau, ʻoi aku ka wikiwiki a me ka deceleration o ka manawa e hoʻopau ai i ka motika stepper ma mua o 300ms. Inā ʻoe e hoʻohana i ka manawa wikiwiki a me ka deceleration pōkole loa, no ka hapa nui onā motika stepper, e paʻakikī ke hoʻokō i ka wili wikiwiki o ka motika stepper.

ʻO ka hoʻēmi ʻana i kāohi ʻia e ka Encoder: ʻO ka mana PID, ma ke ʻano he ʻano mana maʻalahi a kūpono hoʻi, ua hoʻohana nui ʻia i nā kaʻa motika stepper. Hoʻokumu ʻia ia ma ka waiwai i hāʻawi ʻia r (t) a ʻo ka waiwai hoʻopuka maoli c (t) e hana ana i ka ʻokoʻa mana e (t), ka ʻokoʻa o ka proportional, integral a me ka ʻokoʻa ma o ka hui linear o ka nui mana, ka mana mea i kāohi ʻia. Hoʻohana ʻia ka sensor kūlana i hoʻohui ʻia i loko o kahi motika stepper hybrid ʻelua-phase, a ua hoʻolālā ʻia kahi mea hoʻokele wikiwiki PI hiki ke hoʻoponopono ponoʻī ma ke kumu o ka mea ʻike kūlana a me ka mana vector, hiki ke hāʻawi i nā ʻano transient kūpono ma lalo o nā kūlana hana loli. Wahi a ke kumu hoʻohālike makemakika o ka motika stepper, ua hoʻolālā ʻia ka ʻōnaehana mana PID o ka motika stepper, a ua hoʻohana ʻia ka algorithm mana PID e loaʻa ai ka nui mana, i mea e kāohi ai i ka motika e neʻe i ke kūlana i kuhikuhi ʻia.

ʻO ka mea hope loa, ua hōʻoia ʻia ka mana e ka simulation e loaʻa nā ʻano pane dynamic maikaʻi. Loaʻa i ka hoʻohana ʻana i ka mea hoʻokele PID nā pono o ka hoʻonohonoho maʻalahi, ka paʻa, ka hilinaʻi a pēlā aku, akā ʻaʻole hiki ke hana pono me ka ʻike maopopo ʻole i loko o ka ʻōnaehana.